[]
前言
本文依据遨博官方所提供的配置文件内容，此内容为遨博协作机器人 ROS 开发中的 ROS 环境搭建与测试。若想获取更多官方资料，可查看微信小程序—AUBO 机器人服务。
（1）在终端输入相应指令来完成依赖安装。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">sudo apt install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>industrial<span class="token operator">-</span><span class="token operator">*</span> </code></pre></p>（2）、rviz等依赖安装，终端输入如下指令。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">sudo apt install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>gazebo<span class="token operator">-</span>ros ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>gazebo<span class="token operator">-</span>plugins ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>gazebo<span class="token operator">-</span>ros<span class="token operator">-</span>control ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>joint<span class="token operator">-</span>state<span class="token operator">-</span>controller ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>position<span class="token operator">-</span>controllers ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>joint<span class="token operator">-</span>trajectory<span class="token operator">-</span>controller sudo apt<span class="token operator">-</span>get install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>gazebo<span class="token operator">-</span>ros<span class="token operator">-</span>control sudo apt<span class="token operator">-</span>get install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>moveit<span class="token operator">-</span>simple<span class="token operator">-</span>controller<span class="token operator">-</span>manager sudo apt<span class="token operator">-</span>get install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>rviz<span class="token operator">-</span>visual<span class="token operator">-</span>tools sudo apt<span class="token operator">-</span>get install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>moveit<span class="token operator">-</span>visual<span class="token operator">-</span>tools </code></pre></p>（3）修改系统软链接，在终端中输入如下指令。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">sudo ln <span class="token operator">-</span>sf <span class="token operator">/</span>usr<span class="token operator">/</span>include<span class="token operator">/</span>eigen3<span class="token operator">/</span>Eigen<span class="token operator">/</span> <span class="token operator">/</span>usr<span class="token operator">/</span>include<span class="token operator">/</span>Eigen sudo ln <span class="token operator">-</span>sf <span class="token operator">/</span>usr<span class="token operator">/</span>include<span class="token operator">/</span>eigen3<span class="token operator">/</span>unsupported<span class="token operator">/</span> <span class="token operator">/</span>usr<span class="token operator">/</span>include<span class="token operator">/</span>unsupported </code></pre></p>（4）安装，在终端中输入如下指令。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">wget http<span class="token operator">:</span><span class="token comment">archive.ubuntu.com 这个地址下的 ubuntu 系统中，在 pool/main/p/protobuf 目录下有 libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb 文件。</span> sudo dpkg <span class="token operator">-</span>i libprotobuf9v5_2<span class="token punctuation">.</span><span class="token number">6.1</span><span class="token operator">-</span><span class="token number">1.3</span>_amd64<span class="token punctuation">.</span>deb </code></pre></p>新建一个名为 的工作空间，然后在其 src 目录下下载官方最新的 AUBO ROS 版本源码，接着执行如下命令：下载并编译 AUBO ROS 。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">mkdir <span class="token operator">-</span>p <span class="token operator">~</span><span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src cd <span class="token operator">~</span><span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src<span class="token operator">/</span> git clone https<span class="token operator">:</span><span class="token comment">github.com/AuboRobot/aubo_robot.git 处于 Noetic 分支</span> </code></pre></p>此处注意N大写
第三行代码的作用是把相关文件从别处下载到 src 中，这一操作可以不自行进行：先把上述链接复制到浏览器中，接着下载压缩文件，然后把解压后的文件放入 src 中。
需要将解压后的整个文件夹放置到 src 中，并且最好将其名称进行更改后再放入。
（2）通过安装源码依赖，在终端输入如下指令。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">rosdep install <span class="token operator">-</span>y <span class="token operator">--</span>from<span class="token operator">-</span>paths <span class="token punctuation">.</span> <span class="token operator">--</span>ignore<span class="token operator">-</span>src <span class="token operator">--</span>rosdistro noetic <span class="token operator">-</span>r </code></pre></p>出现报错。如果你是通过鱼香 ros 来下载并配置 ros 的，那么可以改为再次运行。
这里运行后会有一条白色Error，无需处理，看到即为成功。
使用工具来配置工作空间，接着进行源码编译，然后在终端输入以下这些指令。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">cd <span class="token operator">~</span><span class="token operator">/</span>aubo_ws catkin_make </code></pre></p>lib 库的环境变量需要进行配置。（1）需输入以下指令，以进入 aubo sdk 库的路径。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">cd <span class="token operator">~</span><span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span> source devel<span class="token operator">/</span>setup<span class="token punctuation">.</span>bash roscd aubo_driver<span class="token operator">/</span>lib<span class="token operator">/</span>lib64<span class="token operator">/</span> </code></pre></p>输入 pwd 命令可以打印出当前文件夹的绝对路径，例如路径如下（具体以实际打印为准）：
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">pwd <span class="token comment">/home/tua/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver 下的 lib 目录中的 lib64 路径。</span> </code></pre></p>在（1）的基础上，使用 pwd 命令是为了打印路径做准备，这里大概只有/tua 和你的路径不一样。
（3）执行如下命令新建 配置文件：
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">sudo gedit <span class="token operator">/</span>etc<span class="token operator">/</span>ld<span class="token punctuation">.</span>so<span class="token punctuation">.</span>conf<span class="token punctuation">.</span>d<span class="token operator">/</span>aubo_driver<span class="token punctuation">.</span>conf </code></pre></p>把下列库的路径复制到文件里，完成保存后退出。要注意以第二步中所打印出的实际路径作为依据。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c"><span class="token operator">/</span>home<span class="token operator">/</span>tua<span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src<span class="token operator">/</span>aubo_robot<span class="token operator">/</span>aubo_driver<span class="token operator">/</span>lib<span class="token operator">/</span>lib64 <span class="token operator">/</span>home<span class="token operator">/</span>tua<span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src<span class="token operator">/</span>aubo_robot<span class="token operator">/</span>aubo_driver<span class="token operator">/</span>lib<span class="token operator">/</span>lib64<span class="token operator">/</span>aubocontroller <span class="token operator">/</span>home<span class="token operator">/</span>tua<span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src<span class="token operator">/</span>aubo_robot<span class="token operator">/</span>aubo_driver<span class="token operator">/</span>lib<span class="token operator">/</span>lib64<span class="token operator">/</span>config <span class="token operator">/</span>home<span class="token operator">/</span>tua<span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src<span class="token operator">/</span>aubo_robot<span class="token operator">/</span>aubo_driver<span class="token operator">/</span>lib<span class="token operator">/</span>lib64<span class="token operator">/</span>log4cplus </code></pre></p>这里大概只需要更改/tua
（5）在终端输入如下指令使能新建的配置文件。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">sudo ldconfig </code></pre></p>4.驱动实际的机械臂
这里是使用网线进行控制实际的机械臂运行
电脑主机通过一根网线与路由器相连，机械臂通过另一根网线也与路由器相连。首先查看电脑的 ip 地址。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c"><span class="token comment">//打开终端输入：</span> ifconfig <span class="token comment">ip 为 192.168.31.84 ，子网掩码是 255.255.255.255 且为 24 位 ，网关是 192.168.31.255</span> </code></pre></p>（2）查看机械臂ip
打开示例器后依次点击->设置->系统->网络->
得到机械臂ip 192.168.31.83
最后在电脑终端输入：
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">ping <span class="token number">192.168</span><span class="token number">.31</span><span class="token number">.83</span> </code></pre></p>验证是否连接成功
（3）操作机械臂
配成成功后运行：
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">roslaunch 用于启动 aubo_i5_moveit_config 中的 moveit_planning_execution 相关程序。 它可以启动与 aubo_i5 机械臂运动规划执行相关的一系列功能和节点。 这些功能和节点协同工作，以实现 aubo_i5 机械臂的运动规划和执行任务。<span class="token punctuation">.</span>launch robot_ip<span class="token operator">:</span><span class="token operator">=</span><span class="token number">192.168</span><span class="token number">.31</span><span class="token number">.83</span> </code></pre></p>然后就可以控制实际的机械臂进行运动。
方法二：电脑主机用网线连接机械臂 （1）查看电脑ip
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c"><span class="token comment">//打开终端输入：</span> ifconfig <span class="token comment">//输出示例：ip 192.168.31.84 子网掩码：255.255.255.255（24） 网关：192.168.31.255</span> </code></pre></p>（2）设置机械臂ip
打开示例器后依次点击->设置->系统->网络
设置机械臂的 ip 地址为 192.168.31.**，此地址不能与电脑的地址相同，取值范围是 0 到 255**
设置机械臂网关与电脑相同
最后在电脑终端输入：
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">ping <span class="token number">192.168</span><span class="token number">.31</span><span class="token punctuation">.</span><span class="token operator">*</span><span class="token operator">*</span> </code></pre></p>验证是否连接成功
（3）操作机械臂
配置成功后运行：
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution<span class="token punctuation">.</span>launch robot_ip<span class="token operator">:</span><span class="token operator">=</span><span class="token number">192.168</span><span class="token number">.31</span><span class="token punctuation">.</span><span class="token operator">*</span><span class="token operator">*</span> <span class="token comment">//**为上面设置值</span> </code></pre></p>然后就可以控制实际的机械臂进行运动。
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